Ubuntu16.04安装ROS Kinetic的详细步骤

1、设置sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 或 sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3、更新package

sudo apt-get update

4、安装ROS kinetic（desktop full）

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

5、初始化rosdep

sudo rosdep init rosdep update

若输入sudo rosdep init，显示如下页面

可能是因为网络原因，我断开有线连接，使用无线连接得以解决。

6、配置ROS环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc source ~/.zshrc

7、安装依赖项

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8、测试ROS是否安装成功

打开一个终端Ctrl+Alt+T，输入：

roscore rosrun turtlesim turtlesim_node rosrun turtlesim turtle_teleop_key

如果能通过方向键控制小乌龟移动，那么ROS的安装就已经大功告成了！