注：最好在纯净系统下装PCL点云库！！！！！！

一.安装依赖

sudo apt-get update sudo apt-get install libboost-all-dev sudo apt-get install libeigen3-dev sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev sudo apt-get install cmake cmake-gui sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev sudo apt-get install libgl1-mesa-dev sudo apt-get install libxt-dev sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common sudo apt-get install mono-complete sudo apt-get install libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev libxmu-dev libxmuu-dev //x11 sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev //OpenGL sudo apt-get install libopenni-dev //OpenNI sudo apt-get install libopenni2-dev //OpenNI2

二.安装Qt 5.1.1

先在官网下载Qt 5.1.1的安装包 (https://download.qt.io/official_releases/qt/).

在下载路径打开终端，添加可执行权限，并运行。

chmod +x qt-opensource-linux-x64-5.5.1.run sudo ./qt-opensource-linux-x64-5.5.1.run

记住安装路径，本人选择默认安装路径。

三.安装VTK 7.1.1

官方下载压缩包，解压到安装路径下，在vtk文件夹中创建一个build文件夹。

打开cmake-gui，配置cmake

cmake-gui

1、设置“where is the source code：”的路径为文件夹VTK-7.1.1所在路径，如/home/VTK-7.1.1； 2、设置“where to build the binaries：”的路径为/home/VTK-7.1.1/build，即在/home/VTK-7.1.1的路径下新建文件夹build； 3、点击“Configure”，在弹出对话框中选择“Current Generator”为“Unix MakeFiles”，完成之后会提示“Configuring done”； 4、勾选“VTK_GROUP_Qt”选项，将CMAKE_BUILD_TYPE改为Release，VTK_QT_VERSION改为5，再次点击“Configure”按钮，若提示警告信息，需要设置Qt安装路径，Qt5_DIR路径为安装目录下Qt5.1.1/5.5/gcc_64/lib/cmake/Qt5。设置路径后，再次点击“Configure”按钮，显示Configure done。再按下Gennrate按钮，显示Gennrate done。

5、配置完成后，进行编译安装。

sudo make sudo make install

6、由于需要在qt中显示点云，就需要QVTKWigdet控件。将/home/VTK-7.1.1/build/lib文件夹，中的libQVTKWidgetPlugin.so库文件复制到(qt安装路径)/Tools/QtCreator/bin/plugins/designer中，再打开qt的ui界面，便会出现QVTK控件。

此处可能出现无法复制该文件的情况，显示权限不够。可打开一个新终端，打开管理员权限的文件管理器。

sudo nautilus

然后即可复制文件。

四.安装PCL 1.9.1点云库

在pcl官方github下载需要的pcl版本放到主目录下

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git

编译

cd pcl mkdir build cd build cmake-gui

使用cmake-gui配置cmake，

设置“where is the source code：”的路径以及“where to build the binaries：”的路径，在PCL目录下，具体的同VTK。点击“Configure”，在弹出对话框中选择“Current Generator”为“Unix MakeFiles”，完成之后会提示“Configuring done”。

查看qt、VTK是否为之前安装的路径，若不是则进行更改。

确保以下常用模块都勾选到

-- common -- kdtree -- octree -- search -- sample_consensus -- filters -- tracking -- geometry -- io -- 2d -- features -- visualization -- ml -- segmentation -- people -- keypoints -- outofcore -- stereo -- surface -- registration -- recognition -- tools

再次点击“Configure”按钮，显示Configure done。再按下Gennrate按钮，显示Gennrate done。

在build路径下

make sudo make install

测试