eg：
<launch> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="link1_broadcaster" args="1 0 0 0 0 0 1 link1_parent link1 100" /> </launch>1、static_transform_publisher x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id period_in_ms
2、static_transform_publisher x y z qx qy qz qw frame_id child_frame_id period_in_ms
static_transform_publisher有两种发布方式，一种是发布yaw pitch roll，一种是发布四元数。而且用法既可以通过命令行形式敲命令，也可以写进launch文件中启动。
具体参考 https://blog.csdn.net/tiancailx/article/details/78910317 https://www.cnblogs.com/CZM-/p/5947584.html
