Accurate Camera Calibration from Multi-View Stereo and Bundle Adjustment

联合标定的优化方法

给定一组输入图像，来自于SFM或者CBC系统获得的不准确的相机参数和相应的重投影误差的保守估计。首先，缩小输入图像的比例，使这些错误变得足够小，以成功地运行PMVS，重建出一组有向点，密集覆盖观察到的场景表面，并在可见区域识别图像。核心部分在第二阶段，使用估计的表面几何形状在多个视图之间匹配图像特征和可见信息。最后，将匹配的特征输入到SBA bundle adjustment software优化相机参数