实习公司使用的算法是一个融合里程计和平面约束的ORBSLAM：se2CLAM代码链接： https://github.com/izhengfan/se2clam 对照论文阅读代码，作者论文写的结构真的很不错，再去看代码，很多都能对应上，舒服！写一下阅读的总结。
1.传感器数据读取也是主线程; 2. Track线程 3. LocalMapper线程 在这个线程中，类似于ORBSLAM2，他会维持一个与最新关键帧产生公式关系的covisibility graph,然后在局部地图中存有这些关键帧和满足条件的地图点。 运行 DatasetRoom数据集的过程中，在LocalMapper线程中，关键帧的数量在5个到20个不等，约七到八成的关键帧的数量在5个至10个之间;地图点的个数从几十个到500个不等。 4. GlobalMapper 5. MapPublish
