在调试运行DenseSurfelMapping的时候出现一个问题（我水平很菜），在rviz界面无法调试出map地图显示，官方给了rviz_config.rviz文件，想着干脆直接用官方配置好的文件。操作如下：
方法一（推荐）：
新建一个rviz.launch文件：
在文件中按以下格式输入命令语句：
<launch> <node name="rviz_visualisation" pkg="rviz" type="rviz" output="log" args="-d $(find surfel_fusion)/rviz_config.rviz" /> </launch>节点名称设置为：rviz_visualisation；
包文件和类型固定设置为：rviz；
output信息为：log，也是固定格式；
args指向的就是需要加载的.rviz文件，首先定位到新建的rviz.launch文件所在的文件夹中，然后以该文件夹
为“起点”，再找向.rviz文件，一般放在同一个文件夹中（方便操作）。
然后就是：
catkin_make source ~/catkin_ws/devel/setup.bash roslaunch surfel_fusion rviz.launch这样就会安装配置文件的属性打开rviz了！！！
此外，更简便的方法是直接运行：
rosrun rviz rviz -d /home/bruce/catkin_ws/src/VINS-Mono/config/vins_rviz_config.rviz方法二（极端操作）：
cd至/opt/ros/kinetic/share/rviz目录下，找到default.rviz文件，这个文件是默认运行rviz时加载的配置。
打开该文件进行编辑：
sudo gedit default.rviz再打开rviz_config.rviz
然后就是ctrl + c，ctrl + v一顿操作，再次打开rviz默认就是显示地图的界面了！
