EPSON 程序

EPSON 代码程序

1.EPSON SPEL+ 语言代码示例：

// String RCdata$, InData$, toks$(0), data1$, data2$, data3$ //定义字符型变量名需要添加“$”符号 Integer N, x Double VX(500), VY(500), VZ(500) #define delay_Time 0.1 Function main SetNet #201, "192.168.60.5", 8000, CRLF, NONE //当控制器作为客户端的时候ip-set有效 OpenNet #201 As Server //打开#201服务器端口（作为服务器） Print "wait Connect ok..." WaitNet #201 //等待端口打开 Print "Connect#201 ok." Print #201, "RC.OK" loop1: Call communication //pc通信 Input #202, RCdata$ ParseStr RCdata$, toks$(), "," //将字符串按间隔符号" "拆分成多组数据. Print "指令=", toks$(0) //解析RCdata$判断控制 If toks$(0) = "CLOSE" Then Print "接收到控制类型数据." Call close //关闭机器人 ElseIf UBound(toks$()) >= 1 Then //如果toks$(1)不为空则判断为点数据 Call ParsePoint //解析函数 Call moveP GoTo loop1 Else Print "数据无效请重新输入:" GoTo loop1 // 继续循环 EndIf Fend // Function communication //TCP/IP 网口通信 succRC: If ChkNet(201) > 0 Then //Line Input #201, InData$ //从端口接收字符到一个或多个变量中 //Print "InData$=", InData$ Read #201, RCdata$, ChkNet(201) //从端口接收一行以上字符到一个字符串变量中(指定读入的字节数) Print "RCdata$=", RCdata$ Else WaitNet #201 Print "等待数据接受" GoTo succRC EndIf Fend // Function ParsePoint //解析数据：节点3维坐标点 N = Val(toks$(0)) //获取点数 //VX(1) = Val(toks$(1)) Print "坐标点数N=", N Integer i VX(0) = VY(0) = VZ(0) = 0 For i = 1 To N Step 1 VX(i) = Val(toks$(i)) VY(i) = Val(toks$(N + i)) VZ(i) = Val(toks$(2 * N + i)) P(i) = XY(VX(i), VY(i), VZ(i), 0) Print " X(i) =", VX(i), "Y(i) =", VY(i), "Z(i) =", VZ(i) //显示坐标值 Next Fend // Function WaiteP //移动到待机点 If Motor = Off Then Motor On //打开电机 Power Low Speed 50 Accel 30, 30 EndIf Tool 0 //设置工具坐标系为0 Go waitP Fend // Function moveP If Motor = Off Then Motor On Power Low SpeedS 50 AccelS 50 EndIf Call WaiteP //1 回到待机点 Tool 2 //2 设置工具坐标系2 Integer i Curve "mycurve", O, 0, 4, P(1:N) //3 用自由曲线制作用于 CP 控制的数据与点 Jump P1 -Z(-10) //4 运动到开始点上方10mm处 CVMove "mycurve" //5 执行定义的自由曲线CP 动作 Go P(N) -Z(-10) //6 运动到结束点上方10mm处 // //Jump P1 -Z(-10) //偏移Z轴坐标Z=P1z-z(-10)mm)移动到P1，如：P1z=-20 则 Z=-10 //CP On //运动CP模式:在多个动作连续进行时 //For i = 1 To N Step 1 //Go P(i) //Next //CP Off //Jump P(N) -Z(-10) // Call WaiteP //回到待机点 Fend Function close //关机 CloseNet #201 If Motor = On Then Motor Off EndIf Fend //

2.关键函数：

Curve，CVMove 函数

3.代码截图