这个任务包括修改alpha示例任务，实现通过在pMarineViewer左键点击界面以确定vehicle的返回路径点。主要目标为
修改alpha.moos和alpha.bhv这两个文件，从而实现接受用户在pMarineViewer中左键点击所确定的返回位置。该修改应能使用户点击时，立即发送一个标识为“return_point”的点发布至pMarineViewer窗口，vehicle完成其路线点调查后，将返回该点。提示：您需要使用为所有行为定义的updates参数。return home waypoint行为已经配置了一个updates参数，将MOOS变量命名为RETURN_UPDATE。您的鼠标点击需要将结果发布到此变量。此发布的内容应该是一个字符串，其中该字符串是替换行为配置块中的任何配置行。
更多updates参数可以在这里找到Properties of Helm Behaviors
修改alpha.moos文件
找到配置块ProcessConfig = pMarineViewer，添加以下代码
left_context[return-point] = RETURN_UPDATE = points=$(XPOS),$(YPOS)该代码将鼠标所点击的坐标位置字符串信息points=(x坐标,y坐标)发布到RETURN_UPDATE变量中。
MOOSDB自定义左右键的Poking操作基本格式为
left_context[<key>] = <var-data-pair> right_context[<key>] = <var-data-pair>$(XPOS)和 $(YPOS)为本地坐标系的x，y坐标 $(LAT)和 $(LON)为经纬度 $(IX)为poke次数
返回路径点的bhv配置块为
Behavior=BHV_Waypoint { name = waypt_return pwt = 100 condition = RETURN = true condition = DEPLOY = true perpetual = true updates = RETURN_UPDATE endflag = RETURN = false endflag = DEPLOY = false endflag = MISSION = complete speed = 2.0 capture_radius = 2.0 slip_radius = 8.0 points = 0,-20 }由于其updates参数所设定的变量名称RETURN_UPDATE与左键点击所发布的变量名称相同，从而更新该行为的points参数为左键点击坐标点坐标。
通过修改alpha.moos文件中下列语句数值大小，来修改程序运行速度。
MOOSTimeWarp = 10运行测试
首先开始alpha任务 左键点击屏幕中某一点，然后点击RETURN按钮，实现对所点击位置的返回
该任务需要在DEPLOY过程中，左键进行点击，能够立刻返回至所点击的点。
该任务仅需要在alpha.moos文件ProcessConfig = pMarineViewer配置块中添加
left_context[return-point] = RETURN=true从而更新RETURN变量，即可实现立即返回任务。
在今天实验室的第二部分，目标是从零开始创建一个自治任务。我们将主要使用Loiter行为，但是我们也将有机会使用Waypoint、ConstantDepth、ConstantSpeed和Timer行为。我们将从为水面航行器构建一个任务开始，但很快将迁移到为水下航行器配置。
在此部分，我们将：
从头开始准备一个新的任务熟悉Loiter行为引入行为运行状态的概念理解定义在所有行为上的“perpetual”标志Bravo任务应该具备以下功能：
它应该有一个Loiter行为，它在初始部署时为活动的。Loiter行为位置重心应为x=100,y=-75，半径为30米，loiter多边形有8个顶点。它的转速设置为2.5 m/s。它应该是逆时针的。它应该有一个Waypoint行为，当变量RETURN=true时，简单地将vehicle返回到车辆的起始位置x=0,y=0，就像在alpha任务中一样。Loiter行为应该利用duration参数在150秒后自动“完成”，触发返回路径点行为。为实现上述功能，在.bhv文件添加以下行为：
1.Loiter行为
该行为使vehicle航行轨迹为多边形
Loiter行为代码如下
Behavior=BHV_Loiter { name = zhuan_quanquan pwt = 100 condition = DEPLOY = true condition = RETURN = false endflag = RETURN = true duration = 100 updates = LOITER_UPDATE perpetual = true acquire_dist = 10 capture_radius = 3 center_activate = false clockwise = true // true best false slip_radius = 15 speed = 2 spiral_factor = -2 polygon = format=radial, x=100, y=-75, radius=30, pts=8, snap=1, label=Lima post_suffix = HENRY }重要参数
duration：行为完成前，行为所能运行的时间perpetual：决定行为完成后，该行为是否继续运行上述两参数为所有行为的公共参数，具体其它参数详见The Loiter Behavior
2.Waypoint行为
该行为设定任务完成的返回点，代码如下：
Behavior=BHV_Waypoint { name = waypt_return pwt = 100 condition = RETURN = true condition = DEPLOY = true perpetual = true updates = RETURN_UPDATE endflag = RETURN = false endflag = DEPLOY = false endflag = MISSION = complete speed = 2.0 capture_radius = 2.0 slip_radius = 8.0 points = 0,-20 }添加pA对应的.moos文件，运行结果如下 首先进行Loiter行为，在时间达到duration所设定的100后，开始返回。
在此部分，我们将：
探索一个不连续的任务-一个在切换模式的任务熟悉 duration, endflag, perpetual等行为参数学习Timer行为我们将在Bravo任务中增加第二个Loiter任务，使得vehicle能够周期性的在两个地点切换，第二个Bravo任务将配置以下功能：
新的bravo任务应该有第二个Loiter行为，它在初始部署时不是活动的。它的位置应该是x=160,y=-50，半径为20米，Loiter多边形应该有8个顶点。它的转速应设置为2.5 m/s。利用condition参数使两个loiter行为互斥，如condition=LOITER_REGION=west利用duration, endflag, perpetual参数完成周期性切换，将每个持续时间设置为150s，在每个行为中使用两个endflag参数从而 -（1）触发另一个Loiter行为的condition -（2）取消行为结束的condition（笔者未添加） 将perpetual参数设置为true，使行为永久运行，等待它的condition再次得到满足。注意：您可能需要了解 duration timer是如何工作的。回想一下，duration特性是为所有行为定义的。默认情况下，一旦倒计时结束，计时器立即重新启动，同时perpetual设置为true，所以说在不满足行为condition时，该行为的计时器也在持续运行中。您可能希望您的行为等待，直到它再次运行(逻辑条件得到满足)，然后再恢复持续时间计时器倒计时。在这种情况下，需要将duration_idle_decay设置为false。默认值为true在3.1中.bhv的基础上： 1.修改第一个Loiter行为
Behavior=BHV_Loiter { name = zhuan_quanquan pwt = 100 condition = DEPLOY = true condition = RETURN = false condition = CHANGE = 1 endflag = CHANGE = 2 duration = 50 duration_idle_decay = false updates = LOITER_UPDATE perpetual = true acquire_dist = 10 capture_radius = 3 center_activate = false clockwise = true // true best false slip_radius = 15 speed = 2.5 spiral_factor = -2 polygon = format=radial, x=100, y=-75, radius=30, pts=8, snap=1, label=Lima post_suffix = HENRY }新增condition CHANGE，当CHANGE为1时，为第一个多边形，同时新增结束标志为CHANGE=2，当该行为完成后，进入第二个多边形。 新增duration_idle_decay = false
2.添加第二个Loiter行为
Behavior=BHV_Loiter { name = zhuan_sss pwt = 100 condition = DEPLOY = true condition = RETURN = false condition = CHANGE = 2 endflag = CHANGE = 1 duration = 50 duration_idle_decay = false updates = LOITER_UPDATE2 perpetual = true acquire_dist = 10 capture_radius = 3 center_activate = false clockwise = true // true best false slip_radius = 15 speed = 2.5 spiral_factor = -2 polygon = format=radial, x=160, y=-50, radius=20, pts=8, snap=1, label=Lima post_suffix = HENRY2 }注：若此行为名称起为 zhuan_quanquan2，运行时会报错
3.修改.moos文件
由于Loiter新增加condition=CHANGE的条件，故在ProcessConfig = pMarineViewer配置块中，将DEPLOY按钮新增CHANGE=1的消息发布，即：
button_one = DEPLOY # DEPLOY=true # CHANGE = 1运行结果
第一个Loiter行为 第二个Loiter行为
我们的下一步是改变Bravo任务来模拟UUV而不是surface vehicle。我们需要修改uSimMarine、pMarinePID和pHelmIvP中的一些配置。当然，我们也会在任务中加入一些行为组件，这样UUV就可以俯冲了。
在此部分，我们将：
当使用UUV时，如何扩展pMarinePID、 uSimMarine、 pHelmIvP学习使用ConstantDepth行为学会将行为联系在一起，协调运作学习当使用水下航行器时，如何使用 pMarineViewer第一步是对到目前为止我们的示例中使用的几个MOOS应用程序进行修改，以支持深度。
修改pMarinePID配置 为了拥有一个模拟的水下航行器，在你的任务文件中添加以下代码到你的pMarinePID配置块中。注意，需要在depth_control=true的情况下，为此您可能要替换现有的行。
depth_control = true //Pitch PID controller pitch_pid_kp = 1.5 pitch_pid_kd = 0.3 pitch_pid_ki = 0.004 pitch_pid_integral_limit = 0 //ZPID controller z_to_pitch_pid_kp = 0.12 z_to_pitch_pid_kd = 0.1 z_to_pitch_pid_ki = 0.004 z_to_pitch_pid_integral_limit = 0.05 maxpitch = 15 maxelevator = 13修改uSimMarine配置 添加如下代码至配置块中
buoyancy_rate = 0.15 max_depth_rate = 5 max_depth_rate_speed = 2.0 default_water_depth = 400修改了pHelmIvP的结构 下面增加的Helm决策空间，包括101个可能的深度决策。在较深的水中，可以使用不同的配置。这一行需要添加到您的任务文件中的pHelmIvP配置块。
domain = depth:0:100:101修改pNodeReporter配置
下面对pNodeReporter的修改主要是修饰性的。它将vehicle类型更改为“UUV”，这样您就可以在模拟器潜水中看到UUV图标，而不是独木舟。这一行可以在任务文件的pNodeReporter配置块中找到。
platform_type = UUV第三个Bravo任务应该配置以下功能:
在行为文件中添加一对ConstantDepth行为，并将其配置为vehicle在西部行驶时行驶深度为30米，在东部行驶时行驶深度为10米。在pMarineViewer中，您可以通过反复点击“n”键来更改呈现在vehicle旁边的标签。在操作时增加vehicle的深度信息是很有帮助的。你可以配置pMarineViewer在这种模式下出现通过设置:
vehicles_name_mode = names+depth您可以暂时不指定peakwidth, basewidth, and summitdelta参数，使用它们的默认值。注意:ConstantDepth行为必须将其持续时间参数设置为非零值，或者设置为duration=no-time-limit。 为了将深度行为与Loiter行为联系起来，只需使它们的运行condition相同即可。
为实现上述功能，增加两个ConstantDepth行为，从而保证能够有深度的Loiter行为
Behavior = BHV_ConstantDepth { name = const_fdep pwt = 100 condition = DEPLOY = true condition = RETURN = false condition = CHANGE = 1 updates = CONST_DEP_UPDATES depth = 30 depth_mismatch_var = DEPTH_DIFF duration=no-time-limit } Behavior = BHV_ConstantDepth { name = const_sdep pwt = 100 condition = DEPLOY = true condition = RETURN = false condition = CHANGE = 2 updates = CONST_DEP_UPDATES2 depth = 10 depth_mismatch_var = DEPTH_DIFF duration=no-time-limit }运行结果
这项任务包括对Bravo示例任务的最后修改。在这次任务中，航行器将周期性地浮出水面，以零速度在水面等待数秒，然后俯冲并继续执行任务。这大概是为了模拟偶尔需要浮出水面进行GPS定位以重新设置导航解决方案的UUV所发生的情况。你的目标是:
利用Helm的Timer行为来增加你的任务，让你的vehicle周期性的停下来，然后浮出水面(每200秒一次)。利用另一个计时器行为开始时，vehicle在表面，等待60秒之前，让vehicle再次潜水。增加第一个Timer行为 通过增加第一个Timer行为，使得能周期性停止下来
Behavior = BHV_Timer { // General Behavior Parameters // --------------------------- name = bhv_timer condition = DEPLOY = true condition = RETURN = false condition = STA = water perpetual = true duration = 100 duration_idle_decay = false endflag = STA = surface updates = TIMER_UPDATES // Parameters specific to this behavior // ------------------------------------ // None }同时为Loiter行为与对应的ConstantDepth行为增加condition，以区分水下与水面模式
condition = STA = water增加第二个Timer行为
通过添加第二个Timer行为，使得vehicle能够在上浮时开始计时，计时结束返回原工作状态。
Behavior = BHV_Timer { // General Behavior Parameters // --------------------------- name = bhv_timer condition = DEPLOY = true condition = RETURN = false condition = STA = surface perpetual = true duration = 60 duration_idle_decay = false endflag = STA = water updates = TIMER_UPDATES // Parameters specific to this behavior // ------------------------------------ // None }