参考： 1.《ROS机器人高效编程》
ros使用时的注意事项&技巧 nodelet 动态加载节点，这种特殊节点可以在单进程中运行多个节点，其中每个nodelet为一个线程，节点间通信效率高，避免拥堵，适合摄像头和3D传感器等大数据传输场景。节点、节点内参数和主题名在启动时可以用命令行更改ros默认TCP/IP传输，远程操控适合使用低延迟高效率的UDPbag消息记录包文件可以用可视化工具回放，便于调试算法rosrun 包名 可执行文件名；需要注意节点名并不一定与对应可执行文件名称相同/rosout 话题的作用是用来生成各个节点的文本日志消息 7.测量发布频率rostopic hz topic-name，带宽rostopic bw topic-name转载于:https://www.cnblogs.com/j-c-y/p/11258211.html
